| Аннотацiя: | Предметом вивчення у статті є процеси керування безпілотним літальним апаратом (БПЛА) типу квадрокоптер. Квадрокоптер є окремим випадком мультикоптера, побудованого за вертолітною схемою, який має чотири несучі гвинти. Такі літальні апарати широко застосовують для багатьох цілей як цивільного, так і військового призначення: від відеозйомки будь-яких явищ до виконання аеророзвідки недоступних територій, коригування артилерійської зброї. Квадрокоптер відноситься до класу механічних систем з малою приводністю, так як число його приводів (чотири двигуна гвинтів) менше, ніж число ступенів свободи (шість ступенів). Це істотно відрізняється від управління БПЛА літакового типу, де кожна ступінь свободи управляється своїм приводом. Мала приводність квадрокоптера накладає свої особливості під час його управління. Наприклад, горизонтальне переміщення квадрокоптера в заданому напрямку здійснюється за допомогою нахилу квадрокоптера в цьому напрямку шляхом впливу на певні двигуни гвинтів. Таким чином, при вимаганні |
