Електроний каталог - Науково-технічна бібліотека ім М.Є. Жуковського ХАІ

Cписок

Баранов О.О., Ковальов М.П., Бреус А.О.
Моделювання прямої кінематики п'ятиступеневого портального робота з використанням методу Денавіта-Хартенберга

Вид документа: Розділ Книги
Автор: Баранов О.О., Ковальов М.П., Бреус А.О. Вид автора: персона
Мова: Українська Обсяг: С. 145-167
УДК: 531.8 ISBN: DOI: 10.32620/oikit.2025.104.10

Аннотацiя:

У статті представлено аналітичне розв’язання прямої задачі кінематики для перспективного портального робота-маніпулятора з п’ятьма ступенями свободи, орієнтованого на виконання типових завдань промислової автоматизації, таких як пакування, сортування та точне позиціювання об’єктів. Конструкція маніпулятора включає один поступальний і чотири обертальні приводи, що забезпечує високу гнучкість керування виконавчим органом у просторі. Для побудови математичної моделі було використано класичну методику Денавіта–Хартенберга (D-H), яка дозволяє компактно описати кінематичний ланцюг за допомогою чотирьох параметрів для кожного зчленування. Послідовно побудовано координатні системи на кожній ланці, визначено параметри зсуву, обертання, довжини та зміщення, сформовано однорідні матриці перетворення, а також отримано підсумкову матрицю положення та орієнтації захоплювального пристрою у базовій системі координат. Для перевірки адекватності моделі проведено симуляцію переміщення, що охоплює часову послідовність п’

Є складовою частиною документа: Відкриті інформаційні та комп'ютерні інтегровані технології

Відомості щодо головного

Назва головного документа:

Відкриті інформаційні та комп'ютерні інтегровані технології

Місце видання головного документа:

Харків

Видавник головного документа:

Нац. аерокосм. ун-т "Харків.авіац. ін-т"

Дата видання головного документа:

2025

Номер частини головного документа:

Вип. 104

Теми документа: