Електроний каталог - Науково-технічна бібліотека ім М.Є. Жуковського ХАІ

Cписок

Баранов О.О., Сорока А.С., Бреус А.О.
Аналітичне моделювання прямої кінематики підлогового промислового робота з п'ятьма ступенями свободи методом Денавіта-Хартенберга

Вид документа: Розділ Книги
Автор: Баранов О.О., Сорока А.С., Бреус А.О. Вид автора: персона
Мова: Українська Обсяг: С. 97-120
УДК: 531.8 ISBN: DOI: 10.32620/oikit.2025.104.07

Аннотацiя:

У статті представлено аналітичне розв’язання прямої задачі кінематики для підлогового промислового робота-маніпулятора з п’ятьма ступенями свободи, що призначений для виконання точних виробничих операцій, таких як позиціювання, збирання, переміщення та обробка деталей. Кінематична структура робота включає дві поступальні та три обертальні координати, що забезпечують широкий діапазон руху виконавчого органу в просторі. Для побудови математичної моделі використано класичний метод Денавіта–Хартенберга, який дозволяє формалізовано описати кінематичний ланцюг маніпулятора шляхом послідовних однорідних перетворень між локальними координатними системами. У процесі моделювання виконано послідовне встановлення координатних систем для кожної ланки механізму, побудовано таблицю параметрів D-H та обчислено відповідні матриці перетворення. На основі цих даних отримано загальну трансформаційну матрицю, що описує положення та орієнтацію захоплювача у базовій системі координат. Додатково проведено симуляційне моделюв

Є складовою частиною документа: Відкриті інформаційні та комп'ютерні інтегровані технології

Відомості щодо головного

Назва головного документа:

Відкриті інформаційні та комп'ютерні інтегровані технології

Місце видання головного документа:

Харків

Видавник головного документа:

Нац. аерокосм. ун-т "Харків.авіац. ін-т"

Дата видання головного документа:

2025

Номер частини головного документа:

Вип. 104

Теми документа: