Електроний каталог - Науково-технічна бібліотека ім М.Є. Жуковського ХАІ

Cписок

Баранов О.О., Баранова Є.О., Бреус А.О., Кладова О.Ю.
Кінематичний розрахунок положення та орієнтації захоплювального пристрою робота ANNIN ROBOTICS AR3

Вид документа: Складова частина документа
Автор: Баранов О.О., Баранова Є.О., Бреус А.О., Кладова О.Ю. Вид автора: персона
Мова: Українська Обсяг: С. 15-36
УДК: 531.8

Аннотацiя:

У роботі здійснено комплексний аналіз та практичне розв’язання задачі прямої кінематики шестивісного маніпулятора Annin Robotics AR3 – відкритої робототехнічної платформи, яка активно застосовується у навчальних, лабораторних та промислових середовищах. Враховуючи конструктивні особливості AR3, обрано класичний підхід до моделювання кінематики на основі параметрів Денавіта-Хартенберга. Детально описано процес побудови спеціальних систем координат для кожної з ланок маніпулятора, з урахуванням особливостей їх розміщення та обертання. На підставі кінематичної схеми складено таблицю параметрів переходу між ланками, які використовуються для формування відповідних однорідних матриць перетворень. У роботі послідовно сформовано шість однорідних матриць переходу, що описують положення та орієнтацію виконавчого органу у базовій системі координат. Представлено повну математичну процедуру множення матриць і виокремлення геометричних характеристик – напрямних косинусів та просторових координат захоплювального пр

Переглянути електронну копію

Є складовою частиною документа: Відкриті інформаційні та комп'ютерні інтегровані технології.

Відомості щодо головного

Вид автора головного документа:

Персона

Назва головного документа:

Відкриті інформаційні та комп'ютерні інтегровані технології.

Місце видання головного документа:

Харків

Дата видання головного документа:

2025

Номер частини головного документа:

Вип. 103

Примітки

Загальні зауваження:

DOI: 10.32620/oikit.2025.103.02

Теми документа: