| Аннотацiя: | Для управления приводами с эластичностью и трениями требуется углубленное понимание присущей им нелинейной динамики. Предлагается простая модель динамики привода с нелинейным трением и эластичностями, совмещенными со структурным демпфированием. Последнее вызывает появление гистерезисного возвратного усилия (момента), который совместно с трением приводит к колебательной системе второго порядка с эффектом памяти. |