| Аннотацiя: | Предлагается алгоритм, обеспечивающий построение плана траектории перемещения рабочего инструмента промышленного робота в среде с неизвестным расположением препятствий. Приводятся эвристические функции, позволяющие сокращать объем вычислений при построении плана траектории, оптимального по энергозатратам или по времени перехода в целевое состояние.
Ключевые слова: промышленный робот, планирование траектории. |